2D: Kaskat Asansör

Elevatorlar

Asansörler FRC'de sıkça ortaya çıkar ve mekanizmaları kompakt bir doğrusal şekilde hareket ettirmek için kullanılır. Bu genellikle bir mekanizma ile daha yüksek yerlere ulaşmak, çerçeve çevrenizden uzaklaşmak veya hatta bir saha unsuruna tırmanmak içindir. Asansörler genellikle "Rigging" edildikleri şekilde sınıflandırılır. Asansör "Rigging", motorun her aşamaya hareket iletilmesine izin veren şeydir. FRC asansörleri genellikle "Cascade" veya "Continuous" olarak rigging edilir.

2468'nin Kaskat Asansörü ve 4414'in Sürekli Asansörü

Aşağıdaki match videolarını izleyerek kaskat-rigging'li asansörlü 2468'nin 2023 Robotunu ve sürekli-rigging'li asansörlü 4414'in 2023 Robotunu aksiyon halinde görün.

COTS Bileşenlerini Kullanma

Tipik olarak tasarlanan asansörler, satın alınması veya imal edilmesi gereken çok sayıda özel metal parça gerektirdiğinden, daha düşük kapasiteli bir takımın kapsamı dışında olabilir, ancak birinin nasıl çalıştığını bildiğinizde ve bir tane tasarladığınızda, minimal imalat kapabilitesi ve gerekli süre ile bir tane yapabilirsiniz. Bu proje, sürekli-rigging'li asansör yerine kaskat-rigging'li bir asansörün tasarımını tartışacaktır, çünkü COTS parçaların kullanılabilirliği ve kaskat-rigging'li bir asansör için gereken minimal imalat.

Kaskat Asansör

Kaskat asansörler, aşamaların hareket etme biçimiyle karakterizedir. Kaskat rigging'li bir sistemde, her asansör aşaması ebeveyn aşamasından aynı mesafede hareket eder.

Karşılaştırma

Kategori	Kaskat Rigging	Sürekli Rigging
Aşama Sayısı	3'ten fazla aşamalı kaskat asansörler yapmak mümkündür, ancak rigging'i tasarlamak özellikle genişlik kısıtlıysa zorlaşır.	Ek aşamalar eklemek nispeten basittir
Aşama Sırası	Tüm aşamalar aynı anda birlikte hareket ettiği için, sürekli rigging'e kıyasla orta uzatma aralığında ağırlık merkeziniz daha yüksek olacaktır	Aşamalar, aşamalar arasındaki sürtünme ve her aşamayı hareket ettirmek için kuvvete dayalı olarak yukarı hareket eder. Düzgün yapılırsa, iç aşamalar önce hareket etmelidir.
COTS	Kablo rigging için birçok seçenek mevcuttur.	Kablo rigging için kadar çok seçenek yoktur
Dişli Kutusu (Aynı uç efektör hızı ve kuvveti verildiğinde)	Tırmanma gibi durumlar için ara aşamaları kullanabilir, ki bunlar son aşamadan daha fazla kuvvete sahiptir (Bkz. 2056'nın 2018 robotu)	Daha az redüksiyon gerektirir, ancak farklı yüksek hız ve yüksek kuvvet modlarına sahip olmak için shifting dişli kutusu gerektirir
Geçiş	Rigging'in konumunu değiştirerek elde edilebilir	Rigging'in konumunu değiştirerek elde edilebilir. Ara aşama pozisyonları, aşama hareket sırasının ne kadar iyi ayarlandığına bağlı olarak belirsiz olabilir.